金融界2025年1月21日消息，國家知識產權局信息顯示，機械工業第九設計研究院股份有限公司申請一項名為“一種基于多傳感器融合的雙車聯動AGV控制方法”的專利，公開號CN 119270863 A，申請日期為2024年10月。

　　專利摘要顯示，本發明涉及一種基于多傳感器融合的雙車聯動AGV控制方法，包括基于驅動輪組建立AGV的底盤數學模型，得到前AGV后輪速度和舵角角度，后AGV的前后輪的舵角角度及輪速；使用PID算法對AGV的車身角度進行調整。本發明在控制算法中集成了激光測距傳感器、慣性導航傳感器、上裝角度編碼器、輪系角度編碼器、磁導航傳感器的數據，對數據進行融合，采用PID控制原理，提高AGV的控制精度；建立的運動模型算法可作為通用算法使用，可用于雙車聯動，或用于單車運行的計算，充分利用多傳感器融合算法，實現AGV速度及姿態的控制；有效減小AGV運行通道的尺寸；減低AGV成本；提高AGV的使用率及AGV運動過程中的穩定性和精度。

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　　天眼查資料顯示，機械工業第九設計研究院股份有限公司，成立于1987年，位于長春市，是一家以從事專業技術服務業為主的企業。企業注冊資本14111.37萬人民幣，實繳資本14111.37萬人民幣。通過天眼查大數據分析，機械工業第九設計研究院股份有限公司共對外投資了2家企業，參與招投標項目1022次，知識產權方面有商標信息1條，專利信息487條，此外企業還擁有行政許可26個。

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