金融界2024年12月9日消息，國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局信息顯示，網(wǎng)電楚創(chuàng)智慧能源湖北有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“一種面向移動(dòng)換電機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法”的專利，公開(kāi)號(hào)CN 119088046 A，申請(qǐng)日期為2024年11月。

　　專利摘要顯示，本發(fā)明涉及圖像路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，本發(fā)明涉及一種面向移動(dòng)換電機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，包括：根據(jù)運(yùn)營(yíng)現(xiàn)場(chǎng)地圖構(gòu)建坐標(biāo)系，獲取運(yùn)營(yíng)現(xiàn)場(chǎng)內(nèi)的各障礙物位置及其面積；確定路徑生成步長(zhǎng)；構(gòu)建移動(dòng)換電機(jī)器人的路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)以及其之間所有障礙物的共同外接矩形；確定路徑的障礙物的偏移程度；以路徑生成步長(zhǎng)為RRT*算法的步長(zhǎng)，通過(guò)RRT*算法隨機(jī)采樣，確定新節(jié)點(diǎn)最終的父節(jié)點(diǎn)；通過(guò)RRT*算法隨機(jī)重連，以便完成面向移動(dòng)換電機(jī)器人的路徑規(guī)劃。選擇最小的移動(dòng)代價(jià)的預(yù)選路徑中的父節(jié)點(diǎn)作為新節(jié)點(diǎn)最終的父節(jié)點(diǎn)，在此基礎(chǔ)上生成的路徑充分考慮了移動(dòng)換電機(jī)器人的移動(dòng)能力，減少由于路徑不合理造成的對(duì)車輛能源補(bǔ)給效率的影響。

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