金融界 2024 年 8 月 28 日消息，天眼查知識產權信息顯示，北京君正集成電路股份有限公司申請一項名為“一種移動機器人快速自主探索建圖的方法“，公開號 CN4.4，申請日期為 2023 年 2 月。

　　專利摘要顯示，本發明提供一種移動機器人快速自主探索建圖的方法，包括：S1 開始探索，感知：激光雷達傳感器通過激光獲取周圍環境 360 度的距離信息；S2 構建當前柵格地圖，獲取機器人位置；S3 構建新的邊界中心點：S3.1 檢測邊界點：基于廣度優先搜索篩選邊界點；S3.2 構建邊界中心點；S4 判斷邊界中心點為空的時間是否大于探索閾值？如果是則探索結束；如果否則進行 S5；S5 邊界中心點距離排序；S6 邊界中心點黑名單篩選，選取邊界中心點規劃導航；判斷是否機器人到達當前邊界中心點？如果是則返回到 S3；如果否則長時間無法到達的邊界中心點添加進入黑名單。本方法降低了邊界點出現的隨機性，提高了探索效率，獲得地圖上更加全面的未知區域的邊界中心點進行快速自主探索建圖。

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