指數今天虛驚一場，昨天市場是較為明確的產生了恐慌盤的，也許是上層感受到了大家的絕望，所以今天上證50就力挽狂瀾了，今天的這個過程整體還是不錯的，算是起到了初步的支撐作用。我們本周關注的一些機會，整體也是大幅波動的，但是總體上我們是抗住了市場的調整的，這點我相信關鍵區的朋友應該是都有感受到的。本周的億道信息以及賽力斯、天奇股份等都出現了階段新高的，也有像寧波遠洋這種出現了漲停后的大換手的，我們潛伏的開放式耳機，這幾天也存在波動，但是基本上都是保持了相對的強勢的。這個過程，如果大家合理的利用模型，也是有效的降低心理波動的。本周日直播我們將會分享給多精彩的內容給大家，一起去經歷股市中的風風雨雨，然后成長和收獲。2023 年 12 月 13 日上午，Elon Musk 通過 X 平臺發布了 Tesla 新一代人形機器人Optimus gen 2 的視頻，整體看起來比上一代更為美觀，精致視頻中展示出了 Optimus 的諸多新能力。Gen 2 裝備了全新的 Tesla 設計的執行器和傳感器，脖子新增 2 個自由度更加靈活，在不犧牲機器人運動控制性能的前提下減重了 10kg 并將行走速度提升了 30%，腳部采用鉸鏈式結構更加貼合人體足部幾何曲線，還在腳部和手部都配備了全新的傳感器，從設想到蹣跚學步，再到引爆機器人產業，Tesla Optimus gen 2 這次的亮相足夠驚艷。

　　一、傳感器助力機器人性能全面提升Tesla Optimus gen 2 腳部/手部傳感器大有改進，已逐步接近終局形態。Tesla 第二代人形機器人最大的變化是在腳部和手部，腳部腳趾出改成了鉸鏈式結構，更加貼合人性足部結構更加靈活，并且在腳部新增了傳感器測量力/力矩，考慮到需要測量力矩（扭矩），我們認為腳部新增的傳感器大概率為六維力傳感器（力矩傳感器）。機器人靈巧手上指尖末端新增微型傳感器，所有的手指都有觸覺，可以執行比如抓雞蛋等需要較高精確度的任務，結合該末端微型傳感器測量的是高精度動態力和行業技術成熟度，我們認為該指尖末端傳感器大概率為 MEMS 壓阻式傳感器。傳感器是重要的“中介”

　　傳感器是指將收集到的信息轉換成機器人能處理的電信號或其他信號的元件/裝置。人類會將視覺、聽覺、觸覺、嗅覺等獲得信息傳遞給大腦，大腦進行處理以后人類會做出相對應的反應，人形機器人作為具身智能的終端形態，重點在于仿生，機器人了解周圍的世界需要廣泛的信息，傳感器則用于估計機器人的狀態和環境，根據傳感器獲得的信號進行控制或處理，最后反饋出正確的任務路徑。對應著人類的視覺、聽覺、嗅覺、觸覺等，機器人的傳感器就是機器人的“五官”，對應的傳感器也分為觸覺傳感器、視覺傳感器、距離傳感器等，傳感器助力機器人增加更多智能意識。二、力/力矩傳感器：應變式六維，制造工藝難度大

　　力傳感器有壓力、稱重、扭矩等類型，通過荷電效應和磁場效應將力轉換為電信號。根據其測量的力的類型不同，可以分為扭矩傳感器、稱重傳感器、拉力傳感器和壓力傳感器。按測量力的緯度劃分，力傳感器可以分為一維、三維和六維力傳感器，二維和五維的力傳感器較少。力傳感器按測量的力的類型分類：不同緯度的力傳感器適用于不同的場景，機器人多用六維力（力矩、六軸力）傳感器。

　　機器人力傳感器距離力的作用點中間通常會有執行機構，那么力的作用點通常力傳感器標定參考點較遠且方向隨機變化，精度也要求較高（六維力傳感器的內部算法會解耦各方向力和力矩間的干擾，使力的測量更為精準），所以機器人場景中我們通常使用六維力傳感器。三、六維力傳感器市場規模六維力傳感器在人形機器人的市場規模可達千億，空間巨大。目前市場上通常說六維力傳感器是指應變式力矩傳感器，價格較高，我們基于以下假設對人形機器人中六維力傳感器的市場空間進行測算：1）假設人形機器人隨著產業化的推進量產數量逐步增加；2）假設目前應變式六維力傳感器均價約 1 萬/個，未來隨著產品數量的增加逐步降價，但最終降價的幅度有限；3）假設單臺人形機器人至少需要 4 個六維力傳感器。測算所得，人形機器人量產數量為 100 萬臺時，六維力傳感器市場空間可達 320 億元，人形機器人量產數量達 500 萬臺時，六維力傳感器市場空間高達 1200 億元。六維力傳感器在人形機器人的市場空間測算：

　　四、機器人的“五官”--MEMS 傳感器MEMS 傳感器是指采用微電子和微機械加工技術制造出來的新型微型傳感器，與傳統傳感器相比，具有體積小、靈敏度高、重量輕、成本低、低功耗等特點，適于批量化生產、易于集成和實現智能化的特點，同時在微米量級的特征尺寸使得它可以完成某些傳統機械傳感器所不能實現的功能。我國 MEMS 傳感器市場規模情況：

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　　五、機器人傳感器相關標的梳理1. 東華xx：國內領先的結構力學性能研究解決方案提供商公司是國內領先的結構力學性能研究整體解決方案提供商。公司多年來專注于智能化測控系統的研發、生產和銷售，經過不斷的研發和技術積累，掌握了結構力學性能測試領域的相關核心技術。其中“小信號放大抗干擾系統解決方案”是公司的傳統優勢，已完成了多項嚴重干擾環境下的測試任務，能夠耐受惡劣強干擾環境，得到準確的測試數據，處于行業領先水平。公司產品應用于國防和航空航天項目及其他國家重大工程，產品質量可靠性、結構優化設計要求高，獲得市場廣泛認可。2. 柯x傳感：國內領先的六維力傳感器品牌公司是國內稱重物聯網行業代表企業，公司產品在市場供應總量中的占有率處于領先地位。公司深耕于應變式傳感器行業，經過近 20 年的積累和摸索，掌握了較為全面完整的生產技術和工藝，具有業內較為領先的物聯網數據傳輸、存儲及處理能力。公司推進設備、工藝、流轉三大自動化，提高勞動生產效率，嚴格控制生產成本，提升市場競爭能力。根據中國衡器協會信息統計網年報統計，2016 年在中國衡器協會統計范圍內的衡器企業中，公司應變式傳感器的銷售額的排名均為第一名。3.敏x股份：國內 MEMS 傳感器芯片設計龍頭公司作為國內唯一掌握多品類 MEMS 芯片設計和制造工藝能力的上市公司，致力于成為行業領先的 MEMS 芯片平臺型企業。經過多年的技術積累和研發投入，公司在現有MEMS 傳感器芯片設計、晶圓制造、封裝和測試等各環節都擁有了自主研發能力和核心技術，同時能夠自主設計為 MEMS 傳感器芯片提供信號轉化、處理或驅動功能的 ASIC芯片，并實現了 MEMS 傳感器全生產環節的國產化。公司目前主要產品線包括 MEMS 聲學傳感器、MEMS 壓力傳感器和 MEMS 慣性傳感器。4、 漢x科技：子公司能斯達在柔性傳感器產業化中具有國際領先水平公司是國內少有的從事電子皮膚的公司，且已在醫療等多領域商用。公司專注于柔性微納傳感技術的研發和產業化，目前已形成了自主知識產權的多品種、多量程的柔性微納力學量傳感器（壓力、壓電、應變）及陣列的核心設計能力、敏感材料及導電墨水合成制備能力、大面積印刷電子批量制造能力等核心能力，解決了柔性微納傳感器靈敏度低、穩定性差和規模化制造難等關鍵技術難題，實現了柔性微納傳感器在消費電子、健康醫療、IOT 等戰略新興產業中的應用，在柔性傳感器產業化方面具有國際領先水平。（能斯達已掌握柔性壓阻、壓電、溫濕度和電容四大核心技術，實現國產化完全替代）

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