金融界 2024 年 8 月 14 日消息，天眼查知識產權信息顯示，山河智能裝備股份有限公司申請一項名為“一種移動機器人的軌跡跟蹤控制方法、裝置、設備及介質“，公開號 CN5.9，申請日期為 2024 年 4 月。

　　專利摘要顯示，本申請公開了一種移動機器人的軌跡跟蹤控制方法、裝置、設備及介質，所屬技術領域為機器人控制技術領域。所述移動機器人的軌跡跟蹤控制方法包括：確定移動機器人的當前位姿和輪胎當前速度；根據當前位姿和期望軌跡確定整機期望速度；對整機期望速度進行解耦得到移動機器人的輪胎期望速度；利用標定表查詢輪胎期望速度對應的參考控制量；計算輪胎當前速度與輪胎期望速度的速度差值，并利用 PID 控制器根據速度差值計算補償控制量；將參考控制量與補償控制量相加得到目標控制量，并控制移動機器人的液壓驅動系統按照目標控制量調節閥門開度。本申請能夠使液壓驅動的滑移轉向輪式移動機器人實現精準的軌跡跟蹤控制。

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