金融界2024年10月28日消息，國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局信息顯示，七騰機(jī)器人有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)慣性傳感器融合方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)”的專利，公開(kāi)號(hào)CN 118816888 A，申請(qǐng)日期為2024年6月。

　　專利摘要顯示，本發(fā)明涉及視覺(jué)慣性融合技術(shù)，揭露了移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)慣性傳感器融合方法，包括：獲取視覺(jué)圖像，利用預(yù)設(shè)的融合視覺(jué)特征提取模型提取所述視覺(jué)圖像的視覺(jué)特征；獲取慣性測(cè)量數(shù)據(jù)，并提取所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征，得到慣性特征；利用交叉注意力機(jī)制將所述視覺(jué)特征和慣性特征進(jìn)行融合，得到第一融合特征；獲取運(yùn)動(dòng)相機(jī)的姿態(tài)變換數(shù)據(jù)并根據(jù)所述姿態(tài)變換數(shù)據(jù)提取運(yùn)動(dòng)特征融合所述第一融合特征和運(yùn)動(dòng)特征，得到最終融合特征。本發(fā)明還提出一種移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)慣性傳感器融合裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明可以提高移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)慣性傳感器融合的準(zhǔn)確率以及效率。

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