金融界2024年11月11日消息，國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局信息顯示，深圳市普藍(lán)機(jī)器人有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“基于雙濾波器的多傳感器融合定位方法、裝置及設(shè)備”的專利，公開(kāi)號(hào) CN 118913260 A，申請(qǐng)日期為2024年7月。

　　專利摘要顯示，本發(fā)明提供基于雙濾波器的多傳感器融合定位方法、裝置及設(shè)備，方法具體為：通過(guò)獲取點(diǎn)云以及存放在第一緩存區(qū)中的批量IMU數(shù)據(jù)；進(jìn)而，判斷位于第一緩存區(qū)頭部的IMU數(shù)據(jù)，時(shí)間戳是否小于點(diǎn)云的時(shí)間戳，將距離點(diǎn)云最近的IMU數(shù)據(jù)作為第一目標(biāo)數(shù)據(jù)；若不小于點(diǎn)云的時(shí)間戳，則生成第一當(dāng)前位姿；若小于點(diǎn)云的時(shí)間戳，則生成預(yù)測(cè)狀態(tài)量，作為下一輪預(yù)測(cè)的基準(zhǔn)。通過(guò)前述方法，進(jìn)行配準(zhǔn)時(shí)，IMU預(yù)測(cè)值提供了一個(gè)初步的位姿估計(jì)，這個(gè)估計(jì)值非常接近真實(shí)的位姿，這樣在進(jìn)行點(diǎn)云配準(zhǔn)時(shí)，可以減少搜索空間，顯著減少計(jì)算量，提高配準(zhǔn)的效率。

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