金融界2024年11月6日消息，國家知識產權局信息顯示，北京小米機器人技術有限公司申請一項名為“位姿確定方法、裝置、移動設備、存儲介質與芯片”的專利，公開號 CN 118898648 A，申請日期為 2023年4月。

　　專利摘要顯示，本公開涉及一種位姿確定方法、裝置、移動設備、存儲介質與芯片，涉及移動設備技術領域，包括：確定視覺殘差與預積分殘差，視覺殘差為同一特征點在相鄰兩幀圖像之間的位置之差，預積分殘差為通過預積分得到的移動設備的位姿與目標位姿之間的誤差；確定慣性神經網絡預測的移動設備獲取相鄰兩幀關鍵幀圖像時的第一相對位移，以及視覺慣性里程計輸出的移動設備獲取相鄰兩幀關鍵幀圖像時的第二相對位移；根據視覺殘差、預積分殘差以及第一相對位移與第二相對位移之間的預測殘差，確定移動設備的位姿。使用本公開提出的位姿確定方法，可以得到更加準確的移動設備的位姿。

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