上市，“機(jī)器人”似乎成了緊跟大模型之后的下一個(gè)風(fēng)口浪尖，給2024年拉開(kāi)了鼓舞人心的序幕。

　　除了首個(gè)IPO之外，最近機(jī)器人領(lǐng)域新聞?lì)l頻。例如馬斯克在毫無(wú)預(yù)警的情況下在自己的X賬號(hào)放出特斯拉人形機(jī)器人Optimus二代目的視頻，走路、深蹲、拿雞蛋樣樣精通；斯坦福團(tuán)隊(duì)的Mobile ALOHA更是進(jìn)化到能自主炒菜、擦桌子、按電梯，成功率高達(dá)90%。

　　不妨借這個(gè)機(jī)會(huì)，看看2023年你可能錯(cuò)過(guò)的，機(jī)器人領(lǐng)域那些最受歡迎的故事。

　　2015年，有“機(jī)器人奧運(yùn)會(huì)”之稱(chēng)的DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽上，韓國(guó)KAIST團(tuán)隊(duì)的人形機(jī)器人DRC Hubo以44分28秒的成績(jī)完成了模擬災(zāi)難救援的任務(wù)，拔得頭籌。

　　然而，這場(chǎng)緊張刺激的比賽在看客們眼中，有點(diǎn)“蠢哭了”：機(jī)器人忙活將近一個(gè)小時(shí)完成的任務(wù)，人類(lèi)只需要5分鐘，更別提各種平地摔、走路摔、開(kāi)門(mén)摔、吹風(fēng)摔等花樣百出退出比賽的參賽選手。

　　當(dāng)時(shí)，人們不禁發(fā)問(wèn)：人形機(jī)器人何時(shí)才能真正走向市場(chǎng)？或許，我們能在2024年看到答案。

　　今天，我們看到了不少機(jī)器人已經(jīng)能完成多種復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，甚至是接住掉落物品這樣既要速度又要準(zhǔn)確的精密操作。越來(lái)越多的機(jī)器人廠商也不再滿(mǎn)足于搬箱子、送快遞，而是朝著“通用型機(jī)器人”的目標(biāo)研發(fā)。

　　Sanctuary AI的控制系統(tǒng)模仿人腦的記憶、視覺(jué)、聲音和觸覺(jué)系統(tǒng)，結(jié)合符號(hào)推理和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)這兩種技術(shù)，讓機(jī)器人具有如同人類(lèi)的智能。挪威機(jī)器人公司1X與OpenAI達(dá)成合作，讓大模型的風(fēng)吹到機(jī)器人身上，借助通用大模型使機(jī)器人具備更深刻的“思維”。這些企業(yè)都計(jì)劃在2024年商業(yè)化落地。

　　馬斯克預(yù)言，未來(lái)20年內(nèi)，地球上將會(huì)有10億臺(tái)人形機(jī)器人。不過(guò)，站在2024年開(kāi)頭，還是要潑一盆冷水。

　　盡管過(guò)去兩年大量資金和人才涌入商業(yè)人形機(jī)器人領(lǐng)域，但最近并沒(méi)有出現(xiàn)能夠產(chǎn)生實(shí)質(zhì)性突破的技術(shù)變革。例如，制動(dòng)器仍然復(fù)雜昂貴，電池續(xù)航能力也是一道難關(guān)；軟件層面，安全穩(wěn)定性也需要持續(xù)不斷投入優(yōu)化。從生產(chǎn)制造角度看，大規(guī)模商業(yè)部署需要彈性供應(yīng)鏈和基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，這也需要投入時(shí)間和資源。

　　Amundsen–Scott南極科考站，全年平均氣溫-28℃，極端時(shí)可達(dá)-80℃。由于氣候嚴(yán)苛，每年有8個(gè)月的時(shí)間里科考站會(huì)處于0補(bǔ)給的自生自滅狀態(tài)。無(wú)論科考隊(duì)員來(lái)來(lái)往往，站里一直有四名常住人口：Bert，Ernie，Sam和Frodo，四臺(tái)掃地機(jī)器人。

　　Bert作為最早入住的成員，有一年多的時(shí)間里，一直是世界上最孤獨(dú)的掃地機(jī)器人。后來(lái)Ernie加入，與Bert分掃一二層，二人因一道無(wú)法跨越的樓梯，成為最近又最遠(yuǎn)的靈魂伴侶。直到Sam和Frodo這對(duì)好基友加入，Bert和Ernie才終于能在同一樓層長(zhǎng)相廝守。甚至Ernie還遭遇過(guò)綁架，綁匪威脅索要小餅干；索性Ernie平安歸來(lái)，繼續(xù)掃地。

　　X賬號(hào)South Pole Telescope記錄了這4臺(tái)掃地機(jī)器人扣人心弦的日常，以及苦寒之地的科考隊(duì)員們的（冷）笑話(huà)。

　　1990年，MIT的研究人員創(chuàng)立了iRobot（就是上圖掃地機(jī)器人的品牌），研發(fā)方向是給美國(guó)軍方開(kāi)發(fā)一種掃雷的機(jī)器人。為此，這支團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)出了一種算法，使機(jī)器人能夠走遍指定空間的每個(gè)地方。研發(fā)期間，團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)，同樣的技術(shù)也可以用在吸塵器控制上。于是，2002年，第一臺(tái)掃地機(jī)器人推向美國(guó)市場(chǎng)，2年內(nèi)銷(xiāo)量超過(guò)百萬(wàn)臺(tái)。今天，最低只要一千多人民幣，就能買(mǎi)到一臺(tái)掃雷神器。

　　Henry Evans因中風(fēng)失去了行動(dòng)能力，只剩眼睛、頭、頸和左手拇指能微微運(yùn)動(dòng)。直到2010年，Henry偶然看到了機(jī)器人公司W(wǎng)illow Garage的PR2機(jī)器人，他預(yù)感到這可能是改變生活的一次機(jī)會(huì)，于是找到研發(fā)團(tuán)隊(duì)，一起開(kāi)展“Robots for Humanity”項(xiàng)目，幫助殘疾人盡可能自理的同時(shí)，讓殘疾人的家人和照護(hù)者有更多獨(dú)立自由的時(shí)間。

　　然而PR2重達(dá)181公斤，價(jià)格40萬(wàn)美元，只能是“科研成果”而無(wú)法走向市場(chǎng)。2017年，PR2的團(tuán)隊(duì)在和Henry一家合作了多年之后成立了一家新公司Hello Robot，研發(fā)一種更簡(jiǎn)單輕便、成本較低的機(jī)器人。其成果Stretch拋掉了人的外形，只剩一根單臂，價(jià)格也壓縮到2萬(wàn)美元，它能幫助Henry刮胡子、打牌甚至幫別人刷碗。

　　2023年是Henry一家人和機(jī)器人住在同一屋檐下的第13年。盡管生活中的大部分事依然依賴(lài)妻子和護(hù)工完成，但Henry時(shí)常能夠操作機(jī)器人獨(dú)立完成一些小任務(wù)。當(dāng)他摘一朵玫瑰送給妻子時(shí)，Henry總能真切地感覺(jué)到自己總不至于一無(wú)是處。

　　2023年12月22日，Ingenuity完成了它在火星表面的第70次起降，這距離2021年第一次從火星表面起飛，已經(jīng)過(guò)去了兩年多。在發(fā)射團(tuán)隊(duì)原本的計(jì)劃中，Ingenuity最多只能飛5次，在火星上“存活”30天。

　　火星極度寒冷、干燥，大氣層稀薄，盡管重力較弱，但仍難以產(chǎn)生升力，這對(duì)火星直升機(jī)造成嚴(yán)苛的限制。此外，火星和地球之間的通信延遲也使每次飛行任務(wù)更加復(fù)雜。Ingenuity的飛行紀(jì)錄給火星探索帶來(lái)了革命性的啟發(fā)。作為火星上的先驅(qū)飛機(jī)，它為其后繼者提供了寶貴的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)。科研專(zhuān)家根據(jù)這些經(jīng)驗(yàn)，正在計(jì)劃將旋翼機(jī)納入火星樣本返回任務(wù)，為未來(lái)的火星車(chē)任務(wù)設(shè)計(jì)一架火星科學(xué)直升機(jī)，加大有效載荷來(lái)探索火星車(chē)無(wú)法到達(dá)的區(qū)域。

　　現(xiàn)在，你可以和真人扮演的米老鼠、玲娜貝兒在迪士尼樂(lè)園里互動(dòng)，未來(lái)可能有一群機(jī)器人成為你的迪士尼伙伴。

　　必一運(yùn)動(dòng)官網(wǎng)

　　在位于蘇黎世的研究中心里，迪士尼正在開(kāi)發(fā)全新的機(jī)器人娛樂(lè)。這些機(jī)器人不光是能走路、會(huì)說(shuō)話(huà)的機(jī)器，還采用專(zhuān)門(mén)的行走方式來(lái)模仿迪士尼人物，并通過(guò)呆萌夸張的動(dòng)作來(lái)表達(dá)情感。動(dòng)畫(huà)師與機(jī)器人專(zhuān)家攜手合作，在確保機(jī)器人行走穩(wěn)定性的同時(shí)，讓它的一舉一動(dòng)富有表現(xiàn)力，甚至可以做出歪頭殺等可愛(ài)的動(dòng)作。

　　在生產(chǎn)方面，由于這一新的機(jī)器人平臺(tái)不依賴(lài)硬件，因此可以快速將原型應(yīng)用到不同的角色上，搭配3D打印的零件，迪士尼可以在短短幾個(gè)月的時(shí)間里就生產(chǎn)出新的角色機(jī)器人。

　　一場(chǎng)自動(dòng)無(wú)人機(jī)和人類(lèi)世界冠軍飛手的競(jìng)速比賽，兩臺(tái)無(wú)人機(jī)需要一次穿過(guò)7個(gè)不同方向、不同高度的門(mén)框，這個(gè)過(guò)程需要大量精密的微操。全長(zhǎng)7.5米的復(fù)雜飛行，全自動(dòng)無(wú)人機(jī)只用了5.3秒。

　　要戰(zhàn)勝人類(lèi)，無(wú)人機(jī)必須更快、更穩(wěn)定。為此，團(tuán)隊(duì)必須解決幾個(gè)問(wèn)題。首先是計(jì)算出飛行的最佳軌道。在賽前訓(xùn)練階段的3D模擬環(huán)境中，無(wú)人機(jī)團(tuán)隊(duì)除了計(jì)算出數(shù)學(xué)上的最優(yōu)飛行軌道，還不斷收集添加真實(shí)世界的噪音數(shù)據(jù)，比如場(chǎng)地內(nèi)的氣流、無(wú)人機(jī)自身的抖動(dòng)等。有了飛行路線(xiàn)，無(wú)人機(jī)還需要實(shí)時(shí)計(jì)算自己的位置和飛行方向。由于無(wú)人機(jī)速度太快，機(jī)身搭載的攝像頭會(huì)發(fā)生運(yùn)動(dòng)模糊，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)“失明”。機(jī)器人團(tuán)隊(duì)必須在最短路徑和不墜毀之間找到平衡點(diǎn)。

　　最終，這臺(tái)無(wú)人機(jī)配備了36個(gè)攝像頭的紅外跟蹤系統(tǒng)，可以每秒400次將無(wú)人機(jī)定位在毫米范圍內(nèi)。通過(guò)將位置數(shù)據(jù)與航線(xiàn)地圖相結(jié)合，機(jī)外計(jì)算機(jī)可以引導(dǎo)無(wú)人機(jī)沿著最佳軌跡行駛——即使是最好的人類(lèi)飛行員也很難做到這一點(diǎn)。

　　盡管是一場(chǎng)機(jī)器對(duì)人類(lèi)的無(wú)情碾壓，機(jī)器人團(tuán)隊(duì)仍然認(rèn)為，在未來(lái)幾十年里自動(dòng)無(wú)人機(jī)都無(wú)法取代人類(lèi)。人類(lèi)在處理壞數(shù)據(jù)的能力、適應(yīng)環(huán)境并及時(shí)調(diào)整的能力依然超過(guò)機(jī)器。

　　在Nvidia高級(jí)研究科學(xué)家兼AI Agents負(fù)責(zé)人Jim Fan看來(lái)，機(jī)器人是2024年最重要的技術(shù)。在一條X推文上，他說(shuō)：“我們距離物理AI Agents的ChatGPT時(shí)刻還有大約3年的時(shí)間。”

　　早在80年代，研究人員漢斯莫拉威克發(fā)現(xiàn)，感覺(jué)和感知需要耗費(fèi)大量計(jì)算資源，而邏輯推理需要的資源反而沒(méi)有那么多。這就造成機(jī)器人研發(fā)中一種反直覺(jué)的現(xiàn)象：很多人類(lèi)看來(lái)稀松平常的事情對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)卻異常困難，比如接住一顆飛來(lái)的棒球；反之亦然，有些人類(lèi)覺(jué)得很難的事情對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)卻不那么困難。

　　今天，隨著多模態(tài)大模型、模擬數(shù)據(jù)集和硬件方面等技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人正在以成倍的速度進(jìn)化成長(zhǎng)，不僅有了超強(qiáng)的語(yǔ)言理解和交互能力，感知能力也有機(jī)會(huì)大跨步式的躍進(jìn)。

　　也許奇點(diǎn)并不會(huì)立刻到來(lái)，但可以相信，機(jī)器人賽道的前景不容小覷，我們正走在通往奇點(diǎn)的道路上。