2025年激光雷達專題報告：從智駕之眼到機器人之眼（附）
1. 智駕之眼：車載激光雷達滲透率“跨越鴻溝”，受益智駕下沉“量增價平”
1.1 價值：“安全+功能+情緒”三重價值提供，智駕感知路線有望向多傳感器融合收斂
1.1.1 安全價值：自動駕駛是零容錯場景，多傳感器融合路線更勝任“全天候”駕駛環境
針對特斯拉所倡導的純視覺智駕路線與國內主流的搭載激光雷達的多傳感器融合路線的 爭論已持續良久，我們也已在過去多篇報告中反復論證過激光雷達不僅是車載感知“功能 件”，更是高階智駕的“安全件”這一觀點。2024 年 10 月 18 日，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）公開文件顯示，該機構已 經正式對特斯拉“全自動駕駛系統”（FSD）啟動調查。本次調查將對 240 萬輛配備 FSD 的特斯拉汽車展開調查，調查涉及 4 起碰撞事故——其中包括 2023 年的一起致命車禍 （2023 年 11 月，亞利桑那州里姆羅克市一名行人在被一輛特斯拉 Model Y 撞倒后身 亡）。NHTSA 認為，4 起事故都是特斯拉汽車在啟用 FSD 之后駛入“能見度降低”的道 路區域時發生了碰撞，具體發生在道路能見度因陽光眩光、霧霾或塵土而受到限制的情況 下。目前，監管部門正在評估特斯拉 FSD 在能見度降低情況下的檢測和響應能力。事實上，即便 AI+純視覺感知路線在未來能夠逼近甚至達到人類駕駛員的能力，作為被動 型傳感器的攝像機與人眼同樣會受限于：1）在濃霧、暴雨、暴雪等極端天氣下感知能力 較弱。2）感光動態范圍限制，難以在短時間內適應光線的劇烈變化，比如，在進出隧道 時人眼需要一定時間適應光照環境的變化。由于上述兩點純視覺方案的感知劣勢而出現交 通事故幾乎是難以避免的。相比之下，毫米波雷達和激光雷達具有更好的“全天候”感知 能力與幾乎不受光線環境影響的感知穩定性，且激光雷達厘米級的分辨率相較毫米波雷達 分米級分辨率在測距精度上更勝一籌。我們認為，1）高階智駕的終點絕對不能以逼近甚至抵達人類駕駛員水平作為金線，自動 駕駛必須超越人類司機的上限，因為出行是零容錯場景。2）況且，目前國內車廠相比特 斯拉無論是從算力儲備、數據積累還是模型水平上均有不小差距，潛在天量資源投入疊加 海外算力禁運背景下，搭載激光雷達或成為國內車廠進軍智駕的性價比之選。
1.1.2 功能價值：AEB 安全速度上限提升 50%，地面高精度檢測提供平穩駕乘體驗
據歐盟委員會估計，AEB 每年可以在歐盟境內拯救 1,000 多條生命 。據禾賽微信公眾號 披露，92%的消費者在購車時會優先考慮帶有 AEB 功能的車輛，相比無激光雷達車型， 裝有激光雷達的車型，其 AEB 速度上限具有約 50%的明顯提升：1）在無激光雷達情況 下，AEB 速度上限約為 85km/h，搭載激光雷達后提升至 140km/h；2）夜間行駛環境下， 無激光雷達情況下，AEB 速度上限約為 80km/h，搭載激光雷達后提升至 120km/h。
激光雷達高精度地面檢測提供平穩乘車體驗。駕駛員在行駛過程中，難免會在道路上遇到 各種凹陷和凸起，此時如果車速過快，會非常影響乘車體驗的舒適性，甚至會有安全隱患。激光雷達可基于探測到的地面高度落差，在車輛快要經過凹凸不平的路面時，輔助駕駛員 避開坑洼或盡早減速，幫助智能汽車獲得更好的駕乘體驗。
1.1.3 情緒價值：激光雷達≈更安全、更智能、更高端、更昂貴的消費者心智逐步確立
消費者偏好決定車廠最終的配置選擇，某款車型是否要上智駕，以什么樣的感知方案實現智駕，歸根到底要取決于消費者的選擇。我們認為，經過一段時間的市場教育，消費者已 漸漸形成了“激光雷達≈更安全、更智能、更高端、更昂貴”的心智。我們觀察到，主流電商平臺中存在“激光雷達裝飾盒”一類產品售賣，且排名靠前的店鋪 擁有千人以上的購買記錄，考慮到目前國內車載激光雷達年化出貨量剛破百萬顆，這一銷 量數字不容小覷。我們認為，對一部分消費者而言，激光雷達之于汽車的價值可大致類比 為高端相機鏡頭之于智能手機的價值，其可以作為“社交貨幣”為消費者提供情緒價值， 因而這部分消費者理論上會愿意為搭載激光雷達的智能汽車支付溢價。
以大眾級消費車型廣汽 AION RT 為例，同樣為純電續航里程 520km 的車型，“激光雷達 版”相比“智享版”貴出 3.6 萬元，相比“智豪版”貴出 3 萬元。我們觀察到，“激光雷 達版”相比另外兩個中低配版本除了額外多搭載了一顆激光雷達以外，從芯片到其他車載 傳感器數量也均有增配，從而能夠額外提供包括城市 NOA、高速 NOA 在內的近十項新增 智駕功能，并在被動安全、車內/外燈光等方面也均有軟硬件提升。據此，我們認為：1）廣汽 AION RT 2025 款 520 激光雷達版并不單單因為額外增配了一 顆激光雷達而相比其他版本貴出 3 萬以上售價，其在各個軟硬件維度相比中低配版本均 有所提升。2）廣汽之所以愿意將全面提升之后的頂配 AION RT 版本命名為“激光雷達 版”，一定程度上是在迎合消費者心理，車企認為“激光雷達”可以作為“更安全、更智 能、更高端、更昂貴”的標簽為頂配版本提供賣點。從銷量數據看，廣汽 AION RT 2025 款于 2024 年 11 月 6 日正式上市，上市首月銷量達 7,288 萬輛，其中“激光雷達版”銷量達 3,276 萬輛，選購率為 45%，接近一半的新款 AION RT 購車者選擇了“激光雷達版”，足見車載激光雷達即便在 10~15 萬大眾級消費 市場中依然飽受消費者青睞。我們認為，激光雷達逐漸從車企 BOM 成本中心走向收入中 心，換言之，激光雷達能夠“幫車企賣車”。
1.2 空間：ADAS 激光雷達價格通縮接近尾聲，25 年激光雷達將下沉至 10-20 萬車型
1.2.1 價格：ADAS 激光雷達價格通縮接近尾聲，“科技平權”之后高端化趨勢初見端倪
4 年時間從 2 萬塊降到 2 千塊。2020 年，速騰聚創 ADAS 激光雷達的均價約為 20,583 元，2024 年前三季度，速騰聚創 ADAS 激光雷達的均價約為 2,566 元，我們預計其 2024 全年 ASP 約為 2,550 元。2020-2024 年產品均價年均降幅約 40.7%，相當于連續 4 年以 每年打 6 折的方式實現了 ASP 降數量級。均價降數量級的背后是公司出貨量的暴增。2020 年，速騰聚創 ADAS 激光雷達出貨量約 為 300 顆，2024 年，速騰聚創 ADAS 激光雷達出貨量約為 52 萬顆。2020-2024 年出貨 量提升了 1,700 多倍。激光雷達采購預算約占整車售價的 1%左右。據大疆車載負責人沈劭劼，在智能駕駛還只 能緩解駕駛疲勞而非完全取代駕駛員的階段，L2+級別的智能駕駛軟硬件預算約占整車售 價的 3~5%。其中，我們預計，激光雷達約占智駕總預算的 1/4~1/5，也即對于車廠而言， 激光雷達的預算約占整車售價的 1%左右。換言之，2023 年及以前，ADAS 激光雷達均價 高于 3,000 元，因此較難滲透 30 萬元以下的車型，而 30 萬以上車型僅占我國新能源乘 用車不足 20%的市場份額。2024 年，當 ADAS 激光雷達均價進入 2,500~3,000 元區間， 使得部分 25~30 萬元的車型有預算搭載激光雷達，驅動 24 年速騰聚創在 23 年高出貨量 基數下依然取得了翻倍以上增長。發布千元級低價產品是主動為之，意圖打入 10~30 萬大眾級車型市場。2024 年 4 月，速 騰聚創對外發布了售價僅為 200 美金的車載激光雷達新品 MX。不久后，禾賽發布 ATX 對標產品跟進 MX，并在 2024 年 11 月的三季報電話會中透露定價有望降至 200 美金。市場有聲音認為，千元級產品的發布表示車載激光雷達的“價格通縮”仍在持續，“量增 價減”背景下終局市場容量可能受到損害。對此我們判斷，無論從降價原因還是降價能力 看，本次 200 美金定價的千元級產品都代表了車載主視激光雷達近幾年的價格底線：
降價原因：考慮到行業雙寡頭格局與早期客戶主要以 25 萬元以上車型為主，本次降 價動作并非來自競對或下游客戶的壓力，而是頭部玩家主動為之。千元級產品的發布 有助于公司一舉打入 10~25 萬元區間的大眾級車型市場，而 10-30 萬元的車型約占 我國新能源市場 7 成左右，降價是為了打開更為廣闊的藍海市場。
降價能力：目前純固態激光雷達測距能力依然有限，半固態產品仍將是未來一段時間 車載主視激光雷達的唯一選擇，目前行業頭部玩家速騰、禾賽的年化出貨量已達到 40~50 萬顆規模，且兩家在半固態技術路線的自研化程度均已達到較高水平。據此我 們判斷，在不考慮純固態產品技術顛覆的情況下，頭部廠商主力產品的自研降本與規 模放量降本空間有限，目前半固態主視激光雷達已進入降本瓶頸期，200 美金的千元 級車載激光雷達或成為未來一段時間的價格底線 日，速騰聚創發布全球首款千線P 的圖 像級分辨率。同月，禾賽在 2025 CES 展會上發布 AT1440，可實現 0.02°×0.02°超高清 角分辨率。在此之前，兩家龍頭廠商旗下也有 M3 和 AT512 等高端車載產品。我們認為， 假如說 2024 年 MX 和 ATX 兩款定價在 200 美金的千元級產品開啟了車載激光雷達“科 技平權”時代，那么 2025 開年 EM4 和 AT1440 的相繼發布則一定程度上標志著車載激 光雷達單一主力 SKU 時代落下帷幕，車載激光雷達在“科技平權”以外的高端化趨勢初 見端倪，未來不同售價區間的車型或適配不同預算和性能配置的激光雷達 SKU，長期看 車載激光雷達不會被“千元機”包打天下。
1.2.2 數量：24 年車載激光雷達“跨越鴻溝”，25 年激光雷達將下沉至 10-20 萬車型
16%滲透率是觀察早期科技產品是否進入大眾市場的金線。按照“跨越鴻溝”理論，一款 早期科技產品的滲透率曲線往往遵循類正態分布，其中，不同標準差分位點的人群特征存 在較大差異。對于像車載激光雷達這樣的早期科技產品而言，顛覆性產品創新（改變車載 傳感器感知方案）會要求下游用戶（主機廠/OEM）改變使用習慣（感知方案融合、車型外觀設計等），同時也要考慮汽車消費者的接受度和實際使用體驗。“跨越鴻溝”理論認 為，早期科技產品的技術采用曲線中，最大的拐點在于距離均值一個標準差，也即 16%滲 透率左右的“鴻溝”，一旦滲透率突破 16%，便意味著這款產品從技術極客與早期嘗鮮者 的小眾客群線 年是車載激光雷達“跨越鴻溝”元年。2022 年，我國乘用車激光雷達滲透率僅為 0.5%，2024 年，我國乘用車激光雷達滲透率提升至 4.9%。假如將滲透率的分母從全部 的乘用車切換為新能源乘用車，2024 年，我國新能源車激光雷達滲透率約為 10.5%，假 如進一步將滲透率的分母替換為 15 萬以上有預算做高階智駕的新能源乘用車，2024 年 1 月，我國 15 萬以上新能源車的激光雷達滲透率約為 21.6%，環比 23 年底提升 12.9pcts， 穩穩突破 16%，標志著車載激光雷達“跨越鴻溝”。總體來看，我國乘用車/新能源車/15 萬以上新能源車激光雷達滲透率分別為 4.8%/10.5%/21.5%。
向未來看，我們認為，一方面自上而下看，依據“跨越鴻溝”理論模型，在 2024 年 15 萬 以上新能源車載激光雷達滲透率突破 16%之后，2025 滲透率有望加速向上；另一方面自 下而上看，包括比亞迪、吉利、廣汽等在內的頭部車企的多款激光雷達車型預計將在近期 相繼發布，多款 10~20 萬價格帶中低線車型將搭載激光雷達。僅考慮國內乘用車 ADAS 激光雷達市場，終局看，我們判斷國內乘用車新能源滲透率仍 將提升，預計將達到年化 2,000 萬輛新能源乘用車銷量，其中，剔除掉占比不到 20%的 10 萬以下價格帶車型，其余 1,600 萬輛以上的車型都將有極大可能配置激光雷達用于智 駕。我們遠期預估單車搭載顆數約在 1.5~2 顆，遠期 ASP 約在 1,500 元，粗略匡算國內 ADAS 激光雷達終局市場約為 1,600 萬輛×1.5~2×1,500 元≈360~480 億元，若考慮海 外市場，則終局規模倍增。
1.3 格局：雙寡頭格局四分天下，競爭勝負手是在車規前提下的芯片化-小型化-規模化
1.3.1 市場份額：行業集中度較高，速騰聚創穩居 L2 車載激光雷達龍頭位置
據高工智能汽車，2024 年，國內乘用車前裝標配激光雷達 155.8 萬臺，其中速騰聚創約 占 33.4%市場份額，穩居市場龍頭，禾賽、華為的市場份額分別約為 27.3%、26.1%。我們認為，全球僅有約 8 家企業具備前裝量產車規級主視激光雷達的能力，其中，國內 5 家，分別為速騰聚創、禾賽科技、華為、圖達通、大疆覽沃；海外 2 家，分別為法雷奧和 Innoviz。考慮到大疆覽沃已于 23 年放棄車規級市場，法雷奧與 Innoviz 車載產品成本高 企，因此真正具備市場競爭力的主流玩家僅有速騰、禾賽、華為、圖達通 4 家。進一步分 析，圖達通截至目前僅有蔚來一家車企定點，華為更多依托 ADS 全家桶對生態車型一站 式輸出方案，真正具備多家車企客戶認可、產品具備性價比的頭部玩家僅有速騰和禾賽 2 家。
從車規級進入壁壘而言，速騰與禾賽均成立于 2014 年，并相繼在 21、22 年前后實現車 規級產品的量產交付。2019 年到 2024 年前三季度，禾賽累計投入 27.1 億元研發費用， 2020 年到 2024 年前三季度，速騰聚創累計投入 16.2 億元研發費用，我們認為，保守估 計車規級激光雷達所需的研發投入至少在 10 億元以上，假設每顆車載激光雷達單價在 2,000~3,000 元，單臺毛利率 20%左右，即便不考慮產品迭代與客戶驗證，也至少要有 200 萬顆以上的出貨量才能回收早期的研發投入，進入壁壘較高。
車載競爭勝負手：極致的性價比，降本的關鍵是更低的 BOM 成本（芯片化、小型化）+ 更多的出貨（規模效應），進一步推論，核心是長期研發投入+綁定優質車企客戶。禾賽早在 2017 年便成立了芯片部門，并制定了激光雷達核心模塊芯片化的多代發展路線， 逐步實現激光雷達收發單元從“點對點”、“線對線”到“面對面”的形態演進。通過自 研專用驅動芯片、模擬前端芯片、波形數字化處理芯片、SoC 片上系統芯片的開發與應 用，將實現更優的性能、更高的集成度和更低的生產成本。目前，第 1~3 代芯片均已成功 量產并經歷市場大規模量產的驗證，2024 年，禾賽推出第 4 代芯片架構，采用了 3D 堆 疊技術，可單板集成 512 個通道，進一步降低成本。相比 10 多年前的一個典型 32 線 線 倍，價格卻不到 當時的 1/100。
速騰聚創經過 7 年的深入研發，不僅成功自研出全球首款激光雷達專用數字化 SPAD-SoC 芯片 M-Core，而且在激光雷達的掃描、發射、接收等系統上也已完成芯片化布局，M-Core 相比 FPGA 版本電路板面積減少 50%，功耗降低 40%，且成本大幅降低。速騰聚創的全 棧芯片化布局，為 M 平臺和 E 平臺高性價比產品的大規模量產提供基礎支撐。
高度芯片化的研發進展為車載激光雷達提供了更為集成化的結構設計，禾賽/速騰的新一 代產品 ATX/MX 的體積相較上一代分別減小了近 60%/40%，在優化了物料成本的同時， 大大簡化了生產中的標定、總裝等多個環節。得益于極致小巧的尺寸和超低的功耗，ATX 能夠被靈活嵌入到車身不同位置，包括車頂、前擋風玻璃后、車燈內等，為汽車廠商解鎖 了激光雷達安裝方式的更多可能。
據 GGAI，2024 年車載激光雷達前十大采購車企以華為智選車與新勢力車企為主，其中， 速騰主要綁定吉利、鴻蒙問界、小鵬等車企；禾賽主要綁定理想、小米、零跑等車企；華 為主要內供生態車企；圖達通獨供蔚來一家。2024 年，以上四家激光雷達廠商出貨量均 突破 20 萬顆，其中速騰突破 50 萬顆，禾賽與華為突破 40 萬顆。我們認為，綁定優質車 企客戶的實質是押寶爆款智駕車型（比如極氪 001、小米 SU7、問界 M9 等）——一方面 是車企通過搭載更高性價比的激光雷達提升智駕體驗，另一方面激光雷達的外露也逐漸形 成消費者認知幫助車企賣車（比如廣汽 AION RT 2025），在此過程中，Tier 1 依托爆款 智駕車型快速提升激光雷達交付量，進而獲得規模效應攤薄成本。
2. 機器人之眼：彩色 3D 點云有望成為終極方案，看好“硬件標準化+軟件生態開放”.
2.1 價值：激光雷達提供全天候廣域高精度感知，超級傳感器彩色 3D 點云有望成為終極 方案
2.1.1 視覺方案梳理：多傳感器融合成共識，機器人/機器狗激光雷達搭載率超 50%
